三種機(jī)器人電纜標(biāo)準(zhǔn)之間的區(qū)別
當(dāng)前國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有了多個(gè)工業(yè)機(jī)器人專用線纜標(biāo)準(zhǔn)，常見的三種機(jī)器人電纜標(biāo)準(zhǔn)，分別是：
TUV 萊茵制定的2 PfG 2577/07.19；
中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟制定的CRlA 0003-2016；
VDE制定的VDE-PB-0022:2018-07。
今天我們一起了解下這三大標(biāo)準(zhǔn)之間的區(qū)別。
一、標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)框架不同
在標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)框架上，2 PfG 2577/07.19和CRlA 0003-2016與傳統(tǒng)的線纜標(biāo)準(zhǔn)在結(jié)構(gòu)上類似。
1、兩份標(biāo)準(zhǔn)都是首先從絕緣、護(hù)套材料的類別、線纜結(jié)構(gòu)以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號(hào)。
2、接著將試驗(yàn)分為型式試驗(yàn)（T）、抽樣試驗(yàn)（S）、例行試驗(yàn)（R）三類。
3、再按照絕緣、護(hù)套材質(zhì)、線纜結(jié)構(gòu)等對(duì)所有試驗(yàn)按照電性能、結(jié)構(gòu)尺寸、絕緣，護(hù)套的機(jī)械性能以及高低溫性能、成品線纜EMC特性、成品線纜機(jī)械特性（如拖鏈試驗(yàn)）以及不延燃試驗(yàn)等方面展開描述。
而VDE-PB-0022:2018-07并沒有從絕緣材料的類別、線纜結(jié)構(gòu)以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號(hào)，它屬于一個(gè)測(cè)試規(guī)范（Test Specification）。
1、它規(guī)定了不同工業(yè)操作條件的線纜的適應(yīng)性，并且建立了一個(gè)針對(duì)不同工業(yè)使用領(lǐng)域的線纜分類。
2、這份標(biāo)準(zhǔn)作為針對(duì)在工業(yè)環(huán)境下使用的特定電纜屬性進(jìn)行評(píng)估的基礎(chǔ)，要和相應(yīng)電纜的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)配合閱讀。
3、它依據(jù)線纜使用的不同環(huán)境的嚴(yán)酷度，來規(guī)定各個(gè)試驗(yàn)參數(shù)以及要求。
4、它劃分了五個(gè)方面的試驗(yàn)：機(jī)械性能試驗(yàn)、化學(xué)沖擊試驗(yàn)、熱性能試驗(yàn)、電磁兼容試驗(yàn)和燃燒性能試驗(yàn)。
二、對(duì)線纜劃分等級(jí)的依據(jù)不同
2 PfG 2577按照線纜的機(jī)械強(qiáng)度對(duì)線纜劃分等級(jí)，具體為：
CRlA 0003-2016并沒有對(duì)線纜劃分等級(jí)，而是依據(jù)不同使用場(chǎng)合再細(xì)化為若干分標(biāo)準(zhǔn)，具體為：
1、CRIA 0003.1-2016
（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第1部分：一般要求）
2、CRIA 0003.2-2016
（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第2部分：試驗(yàn)方法）
3、CRIA 0003.3-2016
（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第3部分：工業(yè)機(jī)器人彎扭布線用護(hù)套電纜）
4、CRIA 0003.4-2016
（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第4部分：工業(yè)機(jī)器人拖鏈布線用護(hù)套電纜）
VDE-PB-0022對(duì)線纜的等級(jí)劃分考慮了移動(dòng)操作的各個(gè)方面、對(duì)于媒介的抵抗和熱性能。劃分等級(jí)的主要考慮方面是彎曲，扭轉(zhuǎn)，對(duì)于媒介的抵抗，以及低溫和高溫。具體為：
不同等級(jí)的線纜對(duì)于同樣的試驗(yàn)項(xiàng)目有不同的要求。該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)機(jī)械性能，對(duì)高低溫特性，以及對(duì)媒介的抵抗，都依據(jù)使用場(chǎng)合的不同嚴(yán)酷度劃分了等級(jí)。
三、試驗(yàn)參數(shù)和要求不同
三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)在某些實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的試驗(yàn)參數(shù)和要求上也有所不同，例如：
1、偏心旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)
■ 2 PfG 2577在附錄C中有具體要求。
兩個(gè)電纜固定點(diǎn)距離旋轉(zhuǎn)盤的距離各為300mm，旋轉(zhuǎn)盤上的彎曲半徑是150mm，每分鐘50次，要求轉(zhuǎn)50,000次不出現(xiàn)損壞。
■ CRIA 0003-2016未做規(guī)定。
■ VDE-PB-0022在附錄B中有具體要求。
兩個(gè)電纜固定點(diǎn)距離旋轉(zhuǎn)盤的距離各為300mm，每分鐘50次。
但是依據(jù)電纜外徑D的不同，有三個(gè)彎曲半徑可供選擇，分別是：
D ≤ 12.5 mm，彎曲半徑 = 150mm
12.5 mm < D ≤ 25 mm, 彎曲半徑 = 120mm
D > 25 mm，彎 曲 半 徑 = 80mm
只有等級(jí)B1和T1的線纜才有這項(xiàng)測(cè)試要求，要求轉(zhuǎn)300,000次不出現(xiàn)損壞。
2、90°彎曲試驗(yàn)
■ 2 PfG 2577要求：
對(duì)外徑大于32mm線纜適用，彎曲半徑=10 X 電纜外徑， 拉力依據(jù)總的導(dǎo)體截面積查表而定，彎曲頻次=30±2次/分鐘，要求能承受1,000,000次不損壞。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X 電纜外徑，拉力=0.5Kgf (4.9N)，彎曲頻次=60次/分鐘，要求能承受10,000,000次不損壞，且前后直流電阻變化率應(yīng)小于2%，能承受耐壓試驗(yàn)。
■ VDE-PB-0022要求：
彎曲半徑 =2.5 X 電纜外徑，拉力=5 N/mm2 X導(dǎo)體截面積，彎曲頻次=20次/分鐘。
針對(duì)B1等級(jí)的線纜，要求5,000次不損壞；
針對(duì)B2等級(jí)的線纜，要求20,000次不損壞；
3、拖鏈試驗(yàn)
■ 2 PfG 2577要求：
對(duì)于電力電纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑。
對(duì)于信號(hào)傳輸纜，彎曲半徑=10 X彎曲半徑，速度=1 m/s，行程=500 ± 50 mm，次數(shù)5,000,000次。
對(duì)于通過的判據(jù)要求無具體規(guī)定。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X電纜外徑，速度=1 m/s，行 程 > 1m，建議次數(shù)20,000,000次。
要求試驗(yàn)前后直流電阻變化率< 2%，試驗(yàn)后的樣品能承受絕緣耐壓試驗(yàn)，且表面無裂紋等損傷。
■ VDE-PB-0022要求：
針對(duì)B2等級(jí)的線纜，彎曲半徑=12.5 X電纜外徑，速度=3 m/s，加 速 度 = 10 m/ s2，行程 = 3 m, 次數(shù) 1,000,000次。
針對(duì)B3等級(jí)的線纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑，速度=5 m/s，加 速 度 = 50 m/ s2，行程 = 3 m。次數(shù)5,000,000次。
要求電纜絕緣護(hù)套無開裂或者螺旋狀變形，導(dǎo)體無斷裂，通信電纜回波損耗滿足相應(yīng)的要求，
光纜的光時(shí)域反射圖像無異常。
4、電磁兼容（EMC) — 轉(zhuǎn)移阻抗
■ 2 PfG 2577要求：測(cè)試方法參照EN 50289-1-6。
對(duì)于帶屏蔽的電力電纜和數(shù)據(jù)電纜，一律參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測(cè)試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
■ CRIA 0003-2016要求：測(cè)試方法參照IEC 62153-4-3，接受要求未做規(guī)定。
■ VDE-PB-0022要求：測(cè)試方法參照EN 50289-1-6。
對(duì)于帶屏蔽的電力電纜，參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測(cè)試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
對(duì)于數(shù)據(jù)電纜，參照EN 50288-2-1, cl. 5.1.2.11, Grade 2：
ZT ≤ 50 mΩ/m at 1 MHz；
ZT ≤ 100 mΩ/m at 10 MHz；
ZT ≤ 200 mΩ/m at 30 MHz；
ZT ≤ 1000 mΩ/m at 100 MHz。
線纜作為保障工業(yè)機(jī)器人整體品質(zhì)、實(shí)現(xiàn)智能的地基部分，是不可或缺的，其未來發(fā)展的走向成為關(guān)注的焦點(diǎn)。
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Q
為什么號(hào)稱幾百萬次的拖鏈電纜幾天就斷線了？
A拖鏈電纜所謂的幾百萬次的拖鏈彎曲次數(shù)，是在特定實(shí)驗(yàn)條件下得出的，并非在所有設(shè)備上都會(huì)有幾百萬次的拖鏈彎曲次數(shù)。當(dāng)設(shè)備環(huán)境優(yōu)于實(shí)驗(yàn)環(huán)境時(shí)，電纜的拖鏈彎曲次數(shù)就高；反之，當(dāng)設(shè)備環(huán)境較為惡劣時(shí)，可能導(dǎo)致電纜的拖鏈彎曲次數(shù)極速下降。
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Q
拖鏈內(nèi)電纜出現(xiàn)扭曲變形是什么原因？
A拖鏈內(nèi)電纜出現(xiàn)扭曲變形的原因主要有3種。一是拖鏈內(nèi)的電纜不是真正的拖鏈電纜；二是拖鏈內(nèi)的電纜選型不合適；三是拖鏈電纜沒有按照要求正確安裝。
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